FANUC PMC梯形圖程序分割是怎么回事？

對于FANUC的PMC來說，其程序（梯形圖）結構為：第1級程序—第2級程序—第3級程序（視PMC的種類不同而定）—子程序—結束，如圖1所示。

圖1 FANUC PMC程序結構

第1級程序（1st level）是每隔8ms進行讀取的程序，主要處理急停、跳轉、超程等緊急動作。第2級程序（2nd level）是普通的順序（sequence）程序。因此，從程序的長度上講，第1級程序很短，第2級程序則比較長，對應PMC掃描時間也隨之有長短。

CNC上電后，CNC與PMC同時運行。對于FANUC?0i?Mate-D內置的PMC/L，沒有專用的CPU，與CNC共用一個CPU。圖2為兩者執行的時序圖。

圖2 CNC與PMC執行時序圖

CNC一個工作周期為8ms，其中前1.25ms為執行PMC程序，執行完PMC 程序后的8ms 的剩余時間（即6.75ms）為CNC功能的處理時間（NC processing）。

在1.25ms時間里，首先執行全部的第1級程序，1.25ms 內剩下的時間內執行第2級程序的一部分，直至全部PMC 程序執行完畢。這樣，第2級程序根據PMC程序的長短被自動分割成n等分（division），每8ms中掃描完第1級程序后，再依次掃描第2級程序，所以整個PMC的執行周期是n×8ms。然后又重頭開始執行PMC程序，周而復始。

如圖3所示，第2級程序有3個分割數（division），整個PMC程序的掃描周期就為3×8ms=24ms。

圖3 PMC程序分割數

為什么第1級程序越短越好？

由此可見，由于第2級程序不能一次全部掃描，所以要將第2級程序分成若干段。如果第1級程序比較長，則分割數n就會增加，這樣就使得整個PMC程序的掃描周期相應延長，因此，我們希望第1級程序越短越好。

子程序位于第2級程序之后，其是否執行掃描受第1、2級程序的控制，所以對一些控制較復雜的PMC程序，建議用子程序來編寫，以減少PMC的掃描周期。

第1級程序為要求PMC緊急處理的事件，比如，急停、撞到限位開關等。緊急事件應是立即反應的，因此每8ms就執行一次，其他事件的反應時間就會大于8ms。因此第1級程序也稱為高速程序、 程序。

每一級程序結束由PMC功能指令END1、END2、END3實現。